出自先秦诗经《清人》

清人在彭，驷介旁旁。二矛重英，河上乎翱翔。
清人在消，驷介镳镳。二矛重乔，河上乎逍遥。
清人在轴，驷介陶陶。左旋右抽，中军作好。

清：郑国之邑彭：河上地名介：甲英：缨左旋：御者在车左右抽：勇士在车右